采用主从结构，以类人机器人xshadower为示例的通用开源机器人系统，非ROS，操控真实机器人，无仿真环境。 本系统采用makefile整合platformIO CLI为开发环境，整合主从代码统一管理。方便集成到jenkins等CI系统中。 主控主机在win10下python语言开发。实现对其他主机和从机的管理功能。 主控主机使用flask作为web显示，udp通信进行远程cmd控制，usb串口实现与子系统的通信。 其他主机系统通过有线或者无线网络接入主控主机，其他主机会采用jetson nano和树莓派3B。 子系统分节点和叶节点，节点和叶节点都可以通过串口直接接入主机。节点可以利用串口接叶节点，叶节点无扩展功能。 节点采用nucleo_f303re开发板，mbed os开发。实现对电机控制和叶节点的透传。 叶节点采用STM32F103C8最小系统板，ardunio开发。实现对电机的控制。
ROS核心教程--初级教程
ROS1 Noetic中实现串口收发及通信协议解析
使用ros2改写serial_test
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