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自平衡小车，使用SimpleFOC
foc控制 （直接电流控制 角度控制 力矩控制），支持多机控制，参照SimpleFOC改
B站“高博士_嵌入式"电机教程配套的电子资源。
包含了平衡控制板(主控esp32c3)，foc控制板(主控stm32cBT6 兼容c8t6)支持电流采样
matlab 平衡步兵机器人仿真
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